【AR实验室】ARToolKit之Example篇

  • 时间:
  • 浏览:7
  • 来源:幸运快3_快3漏洞_幸运快3漏洞

0x00 - 前言


PS : 我总爱意识到ARToolKit本质但是 本来另一一一二个不都都可不可以实时求解相机内外参的处里方案。

拿到另一一一二个新的SDK,90%的人应该总要先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,本来例外。不过但是 人但是是做iOS开发的,本来从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。底下的博客内容基本上也总要围绕但是 SDK进行的。当然,但是 今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的在等你识别的图片模板,虽然上述表格使用图片来表示pattern,但是 在ARToolKit中,他们歌词 都 不都都可不可以 对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList本来“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练但是 偏离 底下会专门开一章详解

pattern的图片不都都可不可以打印出来,example中的pattern图片总要放进去去doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件本来hiro.patt。

打开hiro.patt文件,让他看了底下总要数字,不过很明显,但是 应该总要颜色值:

考虑到hiro是黑白图,本来我将但是 颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质虽然是原本的:

而pinball.jpg的pattern文件是原本的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存放进去去doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,不都都可不可以明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是但是 有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 但是 配置文件


除了pattern文件,每个example总要另一一一二个同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是但是 ?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加进但是 字段表示该模型有透明偏离 。

虽然你不里都都可不可以通过修改守护进程,增加但是 人的配置选项,还是很方便扩展的。